Boston Dynamics: Atlas’ın ayaklarından tekerlekler aldı, tüm vücut kontrolünü test ediyor.

Boston Dynamics, deterministik fizik tabanlı kontrol ile politika odaklı uyum arasındaki boşluğu doldurarak, bugün Atlas insan benzeri robotunun tekerleklerle hareket etmesini gösteren bir video yayımladı. Bu “deney”, yapılandırılmamış, gerçek dünya arazilerinde dinamik dengeyi korumak için klasik model tabanlı motor kontrolünü bütün cisim güçlendirme öğrenmesiyle birleştirdi.

Videoда, Boston Dynamics’te Atlas’ın kontrol mühendisi Andy Wu, Atlas’ın bacaklarına tekerlekler bağlayarak gerçekleştirdiği son deneylere değiniyor. Boston Dynamics, “Tekerlekli Atlas bir ürün değil. Bir araştırma platformudur.” diyor. Wu’s amacı, aktüatörü sınırlarına zorlamaktı.

Deneyin başka bir amacı da yapılandırılmamış ortamlara uyum kabiliğini anlamaktı. Wu, modellemek veya simüle etmek zor olan öngörülemez, gerçek dünya koşullarında safca model tabanlı kontrolün sınırlarına değiniyor.

Bütün cisim güçlendirme öğrenmesi (RL) politikası aracılığıyla Atlas, gerçek zamanlı propioseptif geri bildirimi ve hız komutlarını işleyebileceğini gösteriyor. Deney, ayrıca modellenmemiş bozucular ve ideal olmayan temas durumlarını azaltmak için dinamik duruş ve ayarlamaları da ortaya koyuyor.

Boston Dynamics, bir dizi mühendislik deneyi için Atlas insan benzeri robotunun ayaklarına tekerlekler bağladı. | Kaynak: Boston Dynamics

Atlas bir buz patencisi gibi hareket ediyor

AYrıca tekerleklerle hareket etmeyi öğrenmenin yanı sıra Atlas, aynı zamanda piruette ve çeşitli saldırgan aktüasyon manevraları gerçekleştiriyor.

Bu, Atlas’ın düz arazide hızlı kayma ile engeller veya düzensiz yüzeyler üzerinde eklemli bacaklı hareket arasında pürüzsüzce geçiş yapabileceğini gösteriyor.

Wu’ya göre sistem simülasyonda eğitildi. Sistem tüm davranışları simülasyonda öğrendi ve bunları gerçek hayatta şaşırtıcı bir doğrulukla gerçekleştirdi.

Wu, Atlas’ın lokomosyon stilini dönüştürmenin “muhteşem derecede basit” olduğunu söyledi. Tek bir özel adaptör, rafadan bir scooter jantını Atlas’ın mevcut ayak bileği aktüatörüne monte ediyor ve tüm kurulumdaki tek yeni parça bu. Atlas’ın başından itibaren yüksek hacimde üretilebilir ve bakımı kolay olacak şekilde tasarlandığını belirten Wu, geri dönüştürmenin bisiklette bir tekerlek değiştirmek kadar karmaşık olmadığını söyledi.

Yazılım tarafının da aynı kadar basit olduğunu söyledi. Her tekerlek, sürekli dönebilen bir “ayak bileği” olarak modelleniyor, dolayısıyla Wu’nun yapması gereken tek şey taban robot modelini alıp ayakları tekerleklerle değiştirmekti.

İnsan formundaki robotların operasyonunda gerçek dünya etkileri

Wu’yun yanıtlamayı planladığı bir sonraki soru, başarısız aktüatörlerde politika yanıtıdır. Bu, güvenlik için kritik olup sistemin bir sistem hatasına nasıl tepki vereceğini anlamak açısından önemlidir.

Boston Dynamics’teki Wu ve kontrol mühendisliği ekibi için birincil çıkarım, kontrol sinerjisini anlamaktır. Video, klasik motor kontrollerini (taban stabilitesi için) bütün beden RL ile (tepki adaptasyonu için) birleştirmenin, bu yöntemlerden yalnızca birini kullanmaya kıyasla üstün gerçek dünya çevikliği sağladığını gösteriyor.

Tekerlek ve bacak tartışması devam ediyor

Boston Dynamics’in en son Atlas deneyi, insan formundaki robotlarda devam eden tekerlek-bacca tartışmasına ilginç bir veri noktası daha ekliyor. Birçok şirket tekerlekli insan formundaki robotlar geliştirirken, diğerleri insanlar için tasarlanmış ortamlarda dolaşmak için bacaklara sadık kalıyor.

Agility Robotics, yakın zamanda daha geniş bir insan merkezli, çok amaçlı platform ailesinin parçası olarak tekerlekli robotları da araştırdığını belirtti. Kurucu ortağı ve Baş Robot Memuru Jonathan Hurst, Digit’in muhtemelen tekerlek almayacağını, ancak şirketin diğer tekerlekli konfigürasyonları araştırdığını söyledi.

Yine, Boston Dynamics tekerlekli Atlas’ın bir araştırma platformu olduğunu, bir ürün olmadığını belirtti. Yine de bu tür deneyler, insan formundaki robotun ticari açıdan yararlı olması için ne kadarının insan benzeri olması gerektiği hakkında ilginç bir soruyu gündeme getiriyor. Sektörün bir sonraki adımının nerede olacağını izleyeceğiz.

Bu çalışmalar, Boston Dynamics’in Atlas’ın testlerini Hyundai tesislerinde artırma hazırlığı yaparken ve dört parmaklı yeni kavrayıcısı dahil olmak üzere insan formundaki robotun yeteneklerini geliştirmeye devam ederken gerçekleşiyor. The Robot Report, bu gelişmelerin gerçek dünya uygulamalarına nasıl dönüştüğünü yakından izleyecek.

İnovasyonunuzu şimdi gönderin!